大型焊接鋼板庫采用自動焊將大大節(jié)約人工成本，自動焊機(jī)各個(gè)軸是來回轉(zhuǎn)運(yùn)動，采用伺服電機(jī)通過擺線針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)動。選用交流伺服電機(jī)，由于交流電機(jī)沒有碳刷，動特性好，免維修時(shí)間大為增長，加（減）速也快。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型自動焊機(jī)器人其工具中心點(diǎn)（TCP）的***運(yùn)動速度可達(dá)3m/s以上，定位準(zhǔn)確，振動小。同時(shí)，自動焊機(jī)器人的控制柜采用32位的微機(jī)和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運(yùn)行軌跡更加貼近真實(shí)的軌跡。自動弧焊機(jī)器人采用氣體保護(hù)焊方法，采用逆變式焊接電源。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個(gè)接口。在弧焊機(jī)器人工作周期中電弧時(shí)間所占的比例較大，因此在選擇焊接電源時(shí)，一般應(yīng)按持續(xù)功率100%來確定電源的容量。送絲機(jī)構(gòu)裝在機(jī)器人的專用臂上，焊把到送絲機(jī)之間的軟管較短，有利于保持送絲的穩(wěn)定性。在大型焊接鋼板庫加工制作中，焊接生產(chǎn)過程的機(jī)械化和自動化是焊接機(jī)構(gòu)制造工業(yè)現(xiàn)代化發(fā)展的必然趨勢?，F(xiàn)場應(yīng)用表明，該機(jī)器人能沿導(dǎo)軌平穩(wěn)、可靠的行走，進(jìn)行鋼板庫外圓全位置焊接，其操作簡便，成本低，適合我國現(xiàn)場施工作業(yè)，既保證了焊接質(zhì)量，又提高了勞動效率。